本文摘要:
本文提出了一種基于最小躍度稀疏高斯過程軌跡的五軸混聯機器人加工姿態優化方法,并給出了R-P-(2RRU-RRS)構型的混聯機器人在任務軌跡約束下的運動學模型,最后針對內腔表面加工場景給出了仿真實驗算例。仿真實驗結果表明,所提方法相對于稠密圖+SQP等現有方法在關節軌跡高階光順性以及算法效率上均有顯著提升,并能同時在搜索和優化階段都滿足高階運動學約束。對所提算法效率的進一步分析可以得出,其優化時間復雜度為?(?)。然而,本文尚未對算法的參數依賴性作討論,生成軌跡不具有躍度連續性,在采樣搜索階段也沒有利用到軌跡條件分布的性質,這些問題將在后續研究中進一步討論。
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