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5.4在振動的基礎上加PI D控制

由前一章的sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)仿真出來的效果圖，可以看出，它們有的沒有改善或者改善現象不明顯。因為PID控制對爬行改善效果較明顯，故可以應用在振動上，觀察在振動的基礎上再加PID控制，能夠對爬行造成何種影響。

當輸入振動函數為Sin(8t)時，根據前面應用的P控制、PI控制和PID控制對爬行的改善情況，選取最適合的P控制來調節。調整比例系數的參數，由小到大依次模擬仿真，最終發現當比例系數取為0.8時，模擬出來的仿真效果圖最佳。如下圖5.13所示：

圖5.13比例控制對sin(8t)的模擬仿真圖

根據圖5.13中的速度仿真圖可以看出:在0?0.3s時，速度由Omm/s變為0.093mm/s; 在0.3s?0.4333s，速度由00.093mm/s升至8mm/s，0.4333s以后穩定在8mm/s不變。

加速度仿真曲線中：在Os?0.667s之間反向加速度最大，達到1352.2847 mm/s2; 在0.0667?0.3s之間處于較緩慢上升狀態，加速度由0.1443 mm/s2變為3.4655 mm/s2;在 0.3?0.3667s之間加速度突然急劇上升又突然急劇下降，從3.4655 mm/s2變為-15.8432 mm/s2，后又經過0.05345s后穩定在Omm/s2。由此看出：在振動上加上PID控制后，能更精確的改善爬行，彌補了振動在改善爬行方方面的不足之處。圖5.13相對于圖4.3 (a) 完全抑制了爬行。

從圖5.14中的速度仿真圖可以看出：0?0.3s時，速度由Omm/s變為0.0597mm/s; 0.3?0.0597s時，速度變為8.2513mm/s; 0.4667s以后速度穩定在8mm/s。加速度仿真圖中，在0.3333s時達到反向最大加速度為-2741.2644 mm/s2;在0.3667s時達到最大正向力口速度為72.2399 mm/s2。相對于圖4.10 (右上）可以看出對爬行改善效果較明顯，達到了抑制爬行的目的。

從圖5.15的速度仿真圖中，在0.333s時，速度波動最大，最大值為8.2513mm/s; 在0.3667s時速度出現短暫的微小波動后，在0.4s以后一直穩定在8mm/s。在加速度圖中，當0?0.1333s中，速度由最大反向加速度-15965.8249 mm/s2變為0.1814 mm/s2;在 0.1333?0.2667s時，出現正向最大加速度478.196mm/s2;在0.4333s以后穩定在Omm/s2。