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0 引言
　　動(dòng)梁龍門移動(dòng)式加工中心適用于航空、重機(jī)、機(jī)電、造船、發(fā)電、核電、機(jī)床、印刷、輕紡、模具制造行業(yè)半精加工和精加工，也能用于粗加工。為了防止在加工中動(dòng)梁重心偏移而影響加工精度和產(chǎn)品質(zhì)量，大森公司研制開(kāi)發(fā) 16i-g 系統(tǒng)用于威海華東數(shù)控動(dòng)梁龍門移動(dòng)式鏜銑XKW2850 機(jī)床上，如圖 1 所示，X 軸為龍門軸，在圖表示為 X1、X2、X3、X4，其傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為“齒條”。每個(gè)齒條上有兩個(gè)電機(jī)，用于共同驅(qū)動(dòng)并可以消除間隙，左右兩個(gè)齒條要求同步功能，所以 X 軸共有 4 個(gè)電機(jī)。Y軸是單齒條傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)與 X 軸單邊相同。所以 Y 軸有 2 個(gè)電機(jī)，不管往哪個(gè)方向總有一個(gè)電機(jī)是消隙的，Z 軸是絲杠傳動(dòng)。W 軸為橫梁軸，絲杠傳動(dòng)，左右兩邊各一個(gè)電機(jī)，方向與 Z 軸平行。2 個(gè)電機(jī)，要求 2 個(gè)電機(jī)同步。
　　同步控制就是一個(gè)坐標(biāo)的移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)指令能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，即雙驅(qū)動(dòng)，當(dāng)一個(gè)軸由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)同步控制，其中的一個(gè)叫做主動(dòng)軸，另外一個(gè)叫做從動(dòng)軸。筆者就DASEN16i-g 系統(tǒng)X 軸為例淺談同步控制、同步消除間隙、全閉環(huán)控制在威海華東XKW2850 機(jī)床上應(yīng)用。

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3 機(jī)床調(diào)試
   （1）將機(jī)床X 軸聯(lián)軸器脫開(kāi)，進(jìn)行調(diào)試，分別對(duì)加減速時(shí)間、位置環(huán)增益、速度環(huán)增益等各參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，使主動(dòng)軸和從動(dòng)軸運(yùn)行平穩(wěn)。
   （2）聯(lián)機(jī)進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，按X+或X-方向使軸進(jìn)行移動(dòng)測(cè)試，檢測(cè)X 軸主動(dòng)軸和從動(dòng)軸是否有振動(dòng)現(xiàn)像，運(yùn)行是否平穩(wěn)。
   （3）調(diào)整消除間隙功能，首先對(duì)一個(gè)電機(jī)往反方向運(yùn)動(dòng)，觀察力矩顯示，設(shè)置百分比，一個(gè)電機(jī)扭矩為正，另一個(gè)為負(fù)，反之相反，在參數(shù)N2264-7/8， N2264-8/4，
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同步控制、誤差檢測(cè)和同步化補(bǔ)償功能
（1）位置誤差監(jiān)測(cè)
　　對(duì)主動(dòng)軸和從動(dòng)軸之間伺服同步誤差進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)差值超過(guò)參數(shù)N2513 設(shè)定值，將產(chǎn)生報(bào)警#NC8-242 （同步誤差過(guò)大）
（2）機(jī)床坐標(biāo)的同步誤差
　　對(duì)主動(dòng)軸和從動(dòng)軸之間機(jī)床坐標(biāo)的差值進(jìn)行檢測(cè)，如果差值大于或等于參數(shù)N5600，將報(bào)警#NC4-075 （位置誤差過(guò)大）
（3）同步化補(bǔ)償功能
　　如果系統(tǒng)斷電，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸的位置失去同步，該功能可補(bǔ)償它們之間的差值，將補(bǔ)償脈沖送到從動(dòng)軸以調(diào)整其與主動(dòng)軸一致，將參數(shù)N2250 設(shè) 1，補(bǔ)償功能有效，當(dāng)誤差超過(guò)N2255 設(shè)定值時(shí)，將產(chǎn)生報(bào)警。
5 光柵尺調(diào)整（全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整）
   （1）光柵尺連接
   （2）光柵尺反饋是否正常
   （3）光柵尺回零，因?yàn)槭蔷嚯x碼光柵尺所以打回零狀態(tài)，正方向走一段距離，坐標(biāo)值前星號(hào)消除，即為回零。
   （4）原點(diǎn)方式 → 輸入ABSOLUTE，把軸的機(jī)械值設(shè)為原點(diǎn)，（為了光柵尺和機(jī)械值同步）消除誤差值。
   （5）在伺服畫面看光柵尺反饋和電機(jī)反饋方向是否一致（誤差值是否增加）誤差大證明方向相反，參數(shù)N2203，調(diào)整光柵尺振動(dòng)參數(shù)N2265，調(diào)整光柵尺的檢測(cè)，參數(shù)
N2208的設(shè)置，最大值設(shè)為32767，一般設(shè)為200，當(dāng)不檢測(cè)光柵尺誤差時(shí)設(shè)32767，當(dāng)關(guān)閉光柵尺時(shí)也修改參數(shù)N6201。
   （6）再開(kāi)機(jī)進(jìn)行正常的回零操作。
6 結(jié)束語(yǔ)
　　通過(guò)對(duì)威海華東動(dòng)梁龍門移動(dòng)式加工中心XKW2850 調(diào)試，可以看出同步控制、同步消除間隙、全閉環(huán)中參數(shù)調(diào)整對(duì)同步控制、同步消隙、全閉環(huán)非常重要，根據(jù)機(jī)床特性和伺服電機(jī)性能進(jìn)行調(diào)整，使機(jī)床達(dá)到最佳性能和狀態(tài)，滿足用戶需求。

動(dòng)梁龍門的同步控制、同步消隙、全閉環(huán)控制

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