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實時控制伺服系統(tǒng)

高速加工不光需求機(jī)床有極高的主軸速度，且需求很高的進(jìn)給速度和加速度，進(jìn)給速度通常大于30m／min，加速度到達(dá)15—25。在滾珠絲桿驅(qū)動方法下其極限值約為60m／miH和1f，而運用直線電機(jī)后可到達(dá)160m／mEn以上和2．55以上．定位精度可高達(dá)o．5一o．05Pm，選用直線電機(jī)，避免了機(jī)械傳動中的反向空隙、慣性、摩擦力和剛度缺乏等缺陷，完成了無觸摸直接驅(qū)動，取得高著兒度、高速度的位移運動和極好的穩(wěn)定性。要到達(dá)這些需求必須有崗功能和高靈敏度的伺服驅(qū)動體系。

當(dāng)時全數(shù)字溝通驅(qū)動體系已作為產(chǎn)品得到較遍及使用，它為伺服操控的高靈敏度及變結(jié)構(gòu)操控訂下了根底，用專用cPu進(jìn)行電流環(huán)、速度環(huán)、方位環(huán)的全閉環(huán)操控，選用前憤控制，使用伺服盯梢預(yù)瀏進(jìn)行前向抵償以削減盯梢差錯，加速呼應(yīng)速度，添加非線性抵償操控功用，抵償驅(qū)動機(jī)械靜摩擦和數(shù)性阻力產(chǎn)生的差錯；使用魯棒操控理論進(jìn)行自校對操控．克服轉(zhuǎn)矩慣性及負(fù)載改動導(dǎo)致的差錯；在高速運動中確保高定位精度而使用碰式高分辯牢肯定方位編碼器，如每轉(zhuǎn)loo萬條刻線，分辯率o．oly等先進(jìn)技術(shù)。

為了到達(dá)高速加工中的呼應(yīng)速度快、抗干擾能力強(qiáng)及高的定位精度等優(yōu)秀功能，當(dāng)時多選用一種變布局的伺服操控方法，這種操控方法可以在體系腮態(tài)改動過程中改動體系布局，而這種改動是由體系當(dāng)時的狀況所決議的。且這種體系具有對體系參數(shù)及外擾改動的不靈敏性，并可以改善體系的動態(tài)特性，使體系疾速、難確地定位或盯梢給定曲線。