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2.3 運動學(xué)分析

運動學(xué)分析一直是并聯(lián)機器人研究的關(guān)鍵問題，并聯(lián)機器人的運動學(xué)求解可分為：運動學(xué)逆解和運動學(xué)正解。運動學(xué)逆解是指在己知末端執(zhí)行器的運動軌跡、方向及其時間導(dǎo)數(shù)的情況下，求解各個驅(qū)動關(guān)節(jié)的變量值及其時間導(dǎo)數(shù)，它包括位置、速度和加速度逆解。運動學(xué)正解是指在已知各驅(qū)動關(guān)節(jié)變量值及其時間導(dǎo)數(shù)的情況下，求解末端執(zhí) 行器的運動軌跡、方向及其時間導(dǎo)數(shù)，因此它包括位置、速度和加速度正解。

目前，并聯(lián)機器人運動學(xué)的求解方法主要有：影響系數(shù)法、求導(dǎo)法、矢量法、環(huán)路方程法、少自由度并聯(lián)機構(gòu)的虛設(shè)機構(gòu)法、少自由度并聯(lián)機構(gòu)的直接法。求導(dǎo)法是最基本的分析方法，首先要建立機構(gòu)的位置代數(shù)方程，將位置方程對時間求導(dǎo)，但是該方法操作繁瑣，不適用于復(fù)雜的并聯(lián)機構(gòu)。矢量法是通過建立機構(gòu)位置的矢量表達(dá)式，再對表達(dá)式求導(dǎo)建立速度和加速度表達(dá)式，矢量法多應(yīng)用于桿件數(shù)目較少的并聯(lián)機構(gòu)。環(huán)路方程法用在求并聯(lián)機構(gòu)所有鉸鏈的相對運動速度，它是影響系數(shù)法的一種變化。虛設(shè)機構(gòu)法是針對少自由度并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行運動分析的，基本原理是將各分支中運動副的數(shù)目少于6個的虛設(shè)增加至6個，這樣的六自由度機構(gòu)稱為虛設(shè)機構(gòu)，同時令所有的虛設(shè)運動副的輸入為零，經(jīng)過這樣的變換，就可以方便的應(yīng)用所有六自由度機構(gòu)的統(tǒng)一公式求解速度和加速度[63]，本章將采用旋量理論對Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人進(jìn)行分析。

本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請注明！

標(biāo)簽：加工中心數(shù)控加工中心 CNC加工中心數(shù)控機床高速加工中心機械手

分類：加工中心

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