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4.7 運動控制及軌跡規劃GUI界面

GUI (Graphical User Interface)界面是用戶友好型的圖形用戶操作窗口，方便用戶對機器人進行操作。

Python語言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多種界面開發工具包，每種工具包

都有自己的特點及優勢。編寫的Delta機器人運動控制GUI界面應滿足如下要求：

編程簡單，能夠在Linux下的ROS機器人操作系統下使用，能夠準確的發布命令，并實現與Galil運動控制卡之間的實時通信。

界面簡潔，通過簡單的培訓即可對Delta機器人進行熟練地控制。

根據以上要求，選取GTK開發工具包編寫Delta機器人的運動控制GUI界面,Delta 機器人的運動控制主界面如圖4-16所示：

圖4-10 Delta機器人運動控制主界面 Status Indicator為狀態指示燈區：

Emergency:急停指示燈，綠色表示正常運行，紅色表示處于急停狀態。 Ready:機械手準備就緒指示燈，綠色表示準備就緒，紅色表示未完成準備。

Run:運行指示燈，機械手運行時該指示燈為綠色，停止時該指示燈為暗灰色。

Stop:暫停指示燈，機械手停止運行時該指示燈的綠色，正常運行時該指示燈為暗灰色。

Data:數據指示燈，數據計算完成后該指示燈為綠色，否則該指示燈為暗灰色。

Done:動作完成指不燈，動作完成后該指;燈為綠色，否則該指不燈為暗灰色。

Power Control為電源指示燈區：

Power:電源指示燈，供電狀態該指示燈為紅色，斷電狀態該指示燈為綠

色。

Servo:伺服指示燈，伺服開啟該指示燈為紅色，否則該指示燈為綠色。 Manual為機械臂手動控制區：

Jogx+、Jogx-:對x軸進行手動控制，抬高或降低x軸。

Jogz+、Jogz-:對z軸進行手動控制，抬高或降低z軸。

Home為機械臂回零控制區：

Home:回零按鈕，使機器人回零到初始姿態，當機器人的機械臂擋住接近開關時機械臂停止運動，機器人完成初始狀態定位。

HomeReady:回零確認按鈕，點擊該按鈕確認回零動作完成。

Speed速度控制區：

Speedless:無極調速區，可以用鼠標拖動調節機器人的運行速度。 Mechanical Gear:速度調節按鈕，Fast、Medium、Slow三個檔位速度分另ij 為120次/分、90次/分、60次/分。

Position機械人末端執行器位置顯示區：

x，y:分別表示機器人末端執行器的空間位置。

Delta機器人軌跡規劃GUI界面如圖4-17所示：

Offline離線軌跡規劃區：

Starting Point:機器人末端執行器起始點（物體抓?。┪恢?。

Terminal Point:機器人末端執行器終止點（物體釋放）位置。

Online實時在線軌跡規劃區：

Vision:視覺傳感器指示燈，實時在線軌跡規劃時，視覺傳感器正常運行該指示燈為綠色，否則該指示燈為紅色；離線軌跡規劃時，該指 82

示燈為暗灰色。

Planning Approach軌跡規劃方式選擇區：

Offline:離線軌跡規劃。

Online:實時在線軌跡規劃。

Tragectory Generation 軌跡生成區：

Joint Space:關節空間軌跡規劃按鈕。

Workspace:工作空間軌跡規劃按鈕。

Mix Space:關節空間和工作空間的混合空間軌跡規劃按鈕。

4.8本章小結

本章主要闡述了 Delta機器人的運動控制系統，簡要的介紹了離線軌跡規劃和實時在線軌跡規劃的應用場合，并對兩種軌跡規劃的優缺點進行了陳述，在Linux系統的機器人操作系統ROS下搭建了機器人的軟硬件，編寫了機器人的Galil運動控制卡程序，從Copley驅動器中分別讀取了三種軌跡規劃方法得到的運動控制曲線參數，證明了三種軌跡規劃方法的實用性，并對其運動學和動力學實驗結果進行了對比，得到了關節空間和混合空間的軌跡規劃方法更適合機器人實際控制的結論。最后，為了實現用戶友好型操作，編寫了機器人的運動控制GUI界面。

本文采摘自“高速并聯工業機械手臂分析設計與實現”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由伯特利數控整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！

運動控制及軌跡規劃GUI界面

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