插吧插吧网,久久乐av,男男做性免费视频网

72种无遮挡啪啪的姿势-天堂av电影-国产精品99999-老司机福利在线观看-久久久国产一区二区三区-黄页免费视频-日本大片在线观看-在线一区二区视频-久久久99精品-超碰天天干-丁香六月综合激情-夏目彩春娇喘呻吟高潮迭起-亚洲国产精品成人综合久久久-欧美国产一级片-大桥未久视频在线观看

4.4 PLCI/O接口軟件設計

4. 4.1 PLCI/O接口軟件流程

PLCI/O接口軟件要完成兩個任務：一是根據主站MDT報文信息配置I/O接口系統參數，完成初始化；二是在周期通訊過程中將I/O輸入模塊采集的數據編輯成AT報文發送給主站，并讀取主站MDT報文數據寫入I/O接口 DPRAM存儲區，完成數據交換。因此可分為I/O接口初始化和周期通訊兩個部分。

4.4.2 PLCI/O接口初始化

PLCI/O接口初始化分為參數初始化和通訊初始化兩部分：

參數初始化

參數初始化主要是對I/O接口的系統參數進行配置，包括：參數加載與校驗, DM9000初始化以及DPRAM初始化三部分。其中參數加載與校驗是對系統缺省參數、自定義參數進行配置，對時間和地址參數進行校驗；控制器DM9000初始化是對標準以太網硬件進行配置，使它能夠正常收發報文，包括：設定物理地址、設置接收報文緩沖區大小等等；DPRAM存儲區初始化則是將主站配置的系統參數寫入到對應內存單元。

通訊初始化

通訊初始化是一個循環過程，包括CPO、CPI、CP2、CP3四個階段，通訊初始化完成后轉入CP4周期通訊階段。CP0~CP3階段完成了主從站非周期數據的傳遞。

4.4. 3通訊初始化（CP0~CP3)

通訊初始化的四個階段分別有不同的任務：

CP0通訊階段

在CP0階段，SERCOS-III主站會連續發送100次表征通信階段0的MDT

報文，從站讀取各自數據并在AT數據域中增加從站地址后轉發，最后以應答報文AT響應主站。若主站收到100個AT報文且內容一致，則向從站發出“向 CP1轉換”指令，準備進入下一個通訊階段；否則切換至NRT(Non real-time Mode，非實時模式)狀態。

CP1通訊階段

在CP1階段，主站核查當前所有從站的配置、判斷SERCOS-III從站是否能轉換為更高層的通訊階段。從站通過讀取服務通道中斷標志INT_SC_n (其中n 為服務通道號，取值范圍：〇~7)的狀態，執行n通道的非周期數據通訊。

CP2通訊階段

在CP2階段，SERCOS-III主站向各從站發送周期通訊所需配置的參數，包括：周期通訊的時間槽、定時器的設定值、反饋采樣時間等等。然后執行“CP3 轉換檢查”指令，表明當前所處狀態。

CP3通訊階段

在CP3階段，從站對CP4階段的部分參數進行配置，并使先前配置的所有參數處于有效狀態，然后執行“CP4轉換檢查”指令，激活主從通訊的同步狀態標志位，準備進行周期通訊。

4.4. 4周期通訊階段CP4

I/O接口完成初始化，進入CP4周期數據傳輸階段，此時從站內部定時器開始計數，按照CP2階段設置的時間槽定期產生中斷，觸發中斷服務程序，在t₂時刻，主站向PLCI/0從站雙口 RAM緩沖區發送MDT報文，從站微處理器 AT91RM9200讀取并執行MDT報文中指令，把數據值傳送至I/O模塊相應輸出端子，并將新采集的數據編輯成AT報文發送給主站，完成數據交換任務。