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3.2 Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃特點(diǎn)

隨著社會(huì)的發(fā)展，自動(dòng)化技術(shù)在數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人領(lǐng)域都有了廣泛的應(yīng)用。數(shù)控機(jī) 床和機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中都需要進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃，由于兩種自動(dòng)化設(shè)備的用途不同，數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人的軌跡規(guī)劃擁有各自不同的側(cè)重點(diǎn)。例如，在數(shù)控機(jī)床的軌跡規(guī)劃過(guò) 程中，主要考慮整段軌跡規(guī)劃的精準(zhǔn)性；在應(yīng)用廣泛的抓取機(jī)器人的軌跡規(guī)劃過(guò)程中，一般只需實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)或者只要求部分軌跡精確，雖然，在抓取機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程中，通常要采取避障措施，但對(duì)整個(gè)軌跡的中間路徑要求往往并不嚴(yán)格，從而，給了抓取機(jī)械人軌跡規(guī)劃很大的設(shè)計(jì)空間[66]。數(shù)控機(jī)床與抓取機(jī)器人軌跡規(guī)劃對(duì)比如圖3-1所示，其中，黑色實(shí)線為要求運(yùn)動(dòng)控制軌跡曲線，綠色虛線為軌跡規(guī)劃得到的實(shí)際運(yùn)動(dòng)控制擬合曲線。

綜上所述，Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃目標(biāo)如下所示：滿足部分軌跡精確要求，滿足與時(shí)間相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位與速度要求；進(jìn)行軌跡優(yōu)化，降低系統(tǒng)中關(guān)鍵零部件的受力與沖擊；提高系統(tǒng)整體的速度、精度與部件壽命。

一般情況下，都是在運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)上討論樣條函數(shù)與軌跡規(guī)劃的相關(guān)技術(shù)，實(shí)際上，由于軌跡規(guī)劃結(jié)果的動(dòng)力學(xué)性能好壞直接影響機(jī)械零部件的使用壽命、運(yùn)行速度和精度，因此，在抓取機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中，軌跡規(guī)劃結(jié)果除了要滿足基本的運(yùn)動(dòng)學(xué)要求外，還要滿足機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)要求。為了得到良好的軌跡規(guī)劃結(jié)果，使其滿足關(guān)節(jié)空間或工作空間的位移、速度、加速度，甚至加加速度要求，在機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中應(yīng)加入動(dòng)力學(xué) 的優(yōu)化模型，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)的軌跡規(guī)劃與動(dòng)力學(xué)模型相結(jié)合，從運(yùn)動(dòng)控制擬合曲線上，提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能。

本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！