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5振動與R D控制爬行仿真分析

PID自動調節，又稱自動控制(比例一微分一積分控制器)，是工業應用控制中常見的反饋回路部件。PID控制器問世至今己有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能完全確定時，自適應控制和魯棒控制可以克服系統中所包含的不確定性，達到優化控制的目的。當系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定時，應用PID控制技術最成為了最佳選擇之一。下圖是一個簡易PID控制器：

在第三章和第四章中討論了外加振動源對爬行的改善情況，根據前兩章的仿真分析結果得出，外加振動源能夠改善爬行但卻不能完全抑制爬行。由于外加振動源所選取的參數范圍不好控制、又沒有確切的規律性，往往不能夠精確的控制住爬行。雖然在ADAMS的View平臺中模擬的時候，根據隨機選取的參數所呈現出來的特點進一步將最優參數細化以后得到了比較理想的速度和加速度爬行曲線，爬行有所改善，但沒能達到理想的預期目標。由于PID控制技術最適用于不能通過有效測量手段來獲得系統參數，故有此聯想可以利用PID控制技術來控制爬行[53~59]。本章將比較單純利用PID控制技術和在振動的基礎上再加入PID控制這兩種方法來分別研宄它們對數控機床的爬行改善情況，根據它們對爬行改善的程度來剖析哪種情況下能夠抑制爬行或者說能夠在一定程度上減輕爬行對機床所造成的傷害程度。