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1.3.2運(yùn)動學(xué)

運(yùn)動學(xué)求解是運(yùn)動學(xué)問題的一個重要方面，并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)主要研宄機(jī)構(gòu)位移、速度、加速度甚至加加速度與時間的關(guān)系問題。一般情況下，由于并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué) 正解具有多解性，所以并聯(lián)機(jī)器人的正解求解比較困難，而并聯(lián)機(jī)器人逆解求解相對比較容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué) 正解。Boudreau等[31]通過遺傳算法求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)正解。SerdarKucuk[32]采用粒子群算法對3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。XinhuaZhao等采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)動平臺速度方向的方法求解運(yùn)動學(xué)正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解運(yùn)動學(xué)正解。陳學(xué)生等[35]采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ㄇ蠼?/span>6-SPS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)正解。

1.3.3動力學(xué)

機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)是機(jī)器人機(jī)構(gòu)研宄的主要部分，機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動學(xué)與動力學(xué) 應(yīng)統(tǒng)一建模與求解，現(xiàn)代機(jī)器人正朝著高速、高精、重載方向發(fā)展，使得機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動力學(xué)成為影響機(jī)器人整體性能的關(guān)鍵要素。因此，并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)研宄成為了并聯(lián) 機(jī)器人的重要課題，它是提高并聯(lián)機(jī)器人的工作能力，特別是動剛度和精度的必由之路。建立合理的并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)模型，全面認(rèn)識其動力學(xué)特性，從根本上改善和提高其性能，并最終設(shè)計出具有良好動力學(xué)品質(zhì)的產(chǎn)品是現(xiàn)代并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計的一個熱門研宄方向。

并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)主要研究機(jī)械臂運(yùn)動和作用力之間的關(guān)系，由于并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu) 具有多個關(guān)節(jié)和連桿，它們之間存在著很強(qiáng)的非線性和耦合關(guān)系，因此，并聯(lián)機(jī)器人的動力學(xué)求解較為復(fù)雜。常用的分析原理方法有拉格朗日方程[36]、虛功原理[37]、“力耦合” 方程[38]、牛頓歐拉方程[39]、凱恩法、拉格朗日一達(dá)朗貝爾法等方法。Liu等％]采用拉格朗日方程建立了 Stewart平臺的動力學(xué)方程。T.Geike等采用符號法和虛功原理建立了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)模型。Dasgupta等[42]采用牛頓歐拉方程建立了 Stewart平臺的動力學(xué) 方程，并考慮了并聯(lián)機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的重力及關(guān)節(jié)處的摩擦力。郭祖華等[43]運(yùn)用D-H方法建立了 6-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈的坐標(biāo)系，并推導(dǎo)出運(yùn)動學(xué)逆解的解析方程，用牛頓歐拉方法建立了包含所有支鏈重力及慣性力的動力學(xué)模型。

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