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一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/span>

1)了解光源牽引AGV移動(dòng)車的結(jié)構(gòu)組成、運(yùn)動(dòng)原理、控制原理及工作過(guò)程。

2)了解各種控制元器件的結(jié)構(gòu)組成和工作原理。

3)掌握LLVJIN軟件的編程和應(yīng)用。

4)培養(yǎng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力和實(shí)際動(dòng)手能力。

二、主要儀器設(shè)備

1)移動(dòng)機(jī)器人模型組合包。

2)智能接口板、直流電源。

3) LLWIN軟件。

4)計(jì)算機(jī)。

三、設(shè)備介紹

慧魚組合模型創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)可以完成設(shè)計(jì)創(chuàng)意、實(shí)際組裝、模型調(diào)試、程序設(shè)計(jì)及編程等內(nèi)容，培養(yǎng)學(xué)生的機(jī)械創(chuàng)新思維和能力。本實(shí)驗(yàn)通過(guò)慧魚移動(dòng)機(jī)器人模型組合包進(jìn)行設(shè)計(jì)、組裝、調(diào)試，該組合模型采用積木式結(jié)構(gòu)，由學(xué)生實(shí)際動(dòng)手組裝模型，提高學(xué)生們的學(xué)習(xí)熱情和興趣，拓寬創(chuàng)新思路。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中了解移動(dòng)機(jī)器人的組成、工作原理和控制過(guò)程，并可根據(jù)動(dòng)作要求，完成控制程序的設(shè)計(jì)與編程。

移動(dòng)機(jī)器人模型組合包由各種連桿、直齒輪、錐齒輪、齒輪軸、蝸輪蝸桿、凸輪、絲杠螺母、萬(wàn)向節(jié)、齒輪箱、鉸鏈、按鈕開關(guān)、車輪、電動(dòng)機(jī)、光電開關(guān)和按鈕開關(guān)等組成，見圖6 2-1。該模型組合包采用積木式插裝結(jié)構(gòu)，連接簡(jiǎn)單方便，尺寸精確，采用這些構(gòu)件進(jìn)行組合和設(shè)計(jì)，結(jié)合電氣控制元件可以得到各種不同的移動(dòng)機(jī)器人模型。

四、實(shí)驗(yàn)要求

光源牽引AGV移動(dòng)車見圖62-7，能夠自動(dòng)跟蹤光源而運(yùn)動(dòng)，其上裝有兩個(gè)光敏三極管，當(dāng)光敏三極管同時(shí)都檢測(cè)到光源時(shí)，移動(dòng)車向前直行;當(dāng)兩個(gè)光敏三極管只有一個(gè)檢測(cè)光源時(shí)，移動(dòng)車對(duì)應(yīng)地實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)一定的角度，直到兩個(gè)光敏三極管都有信號(hào)繼續(xù)直行;當(dāng)兩個(gè)光敏三極管同時(shí)都未檢測(cè)到光源時(shí)，移動(dòng)車在原地轉(zhuǎn)動(dòng)3600尋找光源，每隔一分鐘再尋找一次，若三次都未找到光源則整個(gè)AGV移動(dòng)車停止運(yùn)行。本實(shí)驗(yàn)要求由學(xué)生根據(jù)組裝圖紙完成模型的安裝，并按動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行編程和調(diào)試。

五、實(shí)驗(yàn)步驟

1)根據(jù)光源牽引AGV移動(dòng)車的動(dòng)作要求，確定所需要的輸入和輸出器件。

2)根據(jù)組裝圖組裝光源牽引AGV移動(dòng)車模型，應(yīng)保證各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)卡阻現(xiàn)象，見圖62-2~圖sz-}a

3)選擇合適的電線，將智能接口板與輸入輸出器件連接。

4)根據(jù)光源牽引AGV移動(dòng)車的動(dòng)作要求，編寫程序并調(diào)試。

5)完成實(shí)驗(yàn)內(nèi)容后，將模型分解、清點(diǎn)后放人工具盒內(nèi)。

六、思考題

1)移動(dòng)車找不到光源，是什么原因?

2)如果把光源牽引AGV移動(dòng)車改造成尋軌AGV移動(dòng)車應(yīng)如何改動(dòng)?

七、實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容

i>寫出各輸出元件及輸人元件的用途(格式參照翻轉(zhuǎn)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)報(bào)告)。

2)畫出光源牽引AGV移動(dòng)車的程序框圖。

3)說(shuō)明光敏三極管的工作原理。

4)完成上述思考題。

5)寫出實(shí)驗(yàn)總結(jié)，應(yīng)包括實(shí)驗(yàn)過(guò)程、體會(huì)和心得。

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2014-09

工業(yè)機(jī)器人的組成

工業(yè)機(jī)器人是機(jī)電一體化的系統(tǒng)，它由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)等部分組成。通常工業(yè)機(jī)器人通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)握持工件或工具，直接與工件或工具接觸。有些工業(yè)機(jī)器人直接將工具(如電焊槍、油漆噴槍、容器等)固定在聯(lián)軸器上。執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以抓取工件，并按規(guī)定的運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)軌跡… [了解更多]

2014-09

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一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 1)結(jié)合所學(xué)過(guò)的專業(yè)知識(shí)，根據(jù)所提的設(shè)計(jì)任務(wù)，完成創(chuàng)新方案的設(shè)計(jì)。 2)培養(yǎng)確定機(jī)械設(shè)計(jì)方案和機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的能力。 3)培養(yǎng)機(jī)械設(shè)計(jì)和電氣控制設(shè)計(jì)相結(jié)合的能力。 4)培養(yǎng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力和實(shí)際動(dòng)手能力。二、主要儀器設(shè)備 1)慧魚模型組合包。 2)智能接口… [了解更多]

2014-09

躲避障礙AGV移動(dòng)車實(shí)驗(yàn)

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東莞市虎門鎮(zhèn)南柵民昌路美視達(dá)工業(yè)園D棟

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